问题
#1583/#1584 将 Unitree production tasks 与 G1 walk rough 迁往下游后，仓内遗留失效引用与零引用死代码；另有历史积累的零调用工具函数。
证据
- 已损坏脚本：
scripts/benchmark/env/benchmark_postprocess.py 引用 Manager-Based 运行时已移除的 idx_linvel/reward_config 等属性，env.reset() 仍按 3 元组解包
- 悬空引用：
benchmark_mujoco_rollout_model_sharing.py 默认含已删的 go1；tests/base/test_sim_backend.py、tests/base/backend/test_drake_batch_pool.py 引用已删的 robots/go1/scene_flat.xml；文档指向已删测试文件与 Go1 flat owner
- 零引用：
monitoring.py（HardwareMonitor）、geometry/device/seed/sim2sim 中的零调用函数与 Sim2SimConfigResolver 门面、convert_motion_29dof_to_23dof.py、humanoid100.xml、hfield.png、空目录 23dof_amp/、.gitignore stale 条目
交付
删除上述死代码/文件；修复悬空引用（drake 测试移植 go1→go2 以保留覆盖）；文档同步（en/zh）。显式保留：rough/terrain 公开 API 链（用户指南记载）、仅测试调用的 rotation 数学函数（Isaac Lab API 对齐）、utils/tensor 过渡 shim 表面、legacy reward_config 分支。
影响面
不影响 MuJoCo/Motrix/训练行为；无运行时契约变更。
验收
make check、make test-all 在最终 head 通过；版本引用扫描零残留。
问题
#1583/#1584 将 Unitree production tasks 与 G1 walk rough 迁往下游后，仓内遗留失效引用与零引用死代码；另有历史积累的零调用工具函数。
证据
scripts/benchmark/env/benchmark_postprocess.py引用 Manager-Based 运行时已移除的idx_linvel/reward_config等属性，env.reset()仍按 3 元组解包benchmark_mujoco_rollout_model_sharing.py默认含已删的 go1；tests/base/test_sim_backend.py、tests/base/backend/test_drake_batch_pool.py引用已删的robots/go1/scene_flat.xml；文档指向已删测试文件与 Go1 flat ownermonitoring.py（HardwareMonitor）、geometry/device/seed/sim2sim 中的零调用函数与Sim2SimConfigResolver门面、convert_motion_29dof_to_23dof.py、humanoid100.xml、hfield.png、空目录23dof_amp/、.gitignorestale 条目交付
删除上述死代码/文件；修复悬空引用（drake 测试移植 go1→go2 以保留覆盖）；文档同步（en/zh）。显式保留：rough/terrain 公开 API 链（用户指南记载）、仅测试调用的 rotation 数学函数（Isaac Lab API 对齐）、utils/tensor 过渡 shim 表面、legacy reward_config 分支。
影响面
不影响 MuJoCo/Motrix/训练行为；无运行时契约变更。
验收
make check、make test-all在最终 head 通过；版本引用扫描零残留。